๋ถ๋ฅ:ํ๊ตญ์ ๊ธฐ์
์ด ๋ฌธ์์ ์๋ณธ์ ์ธ๋ถ ์ํค์์ ๊ฐ์ ธ์์ต๋๋ค.
ROBOT IS...
1. ๊ฐ์[ํธ์ง]
๋ํ๋ฏผ๊ตญ์ ๋ก๋ด ๊ฐ๋ฐ, ์ฐ๊ตฌ ํ์ฌ์ด๋ค.
๋ธ๋ญ ์์ค์ ์๋์ฉ ํคํธ๋ถํฐ ์ ๋ฌธ๊ฐ์ฉ ๋ก๋ด๊น์ง ์์ฐํ๋ค.
๊ณต์ ํํ์ด์ง
๋ธ๋ญ ์์ค์ ์๋์ฉ ํคํธ๋ถํฐ ์ ๋ฌธ๊ฐ์ฉ ๋ก๋ด๊น์ง ์์ฐํ๋ค.
๊ณต์ ํํ์ด์ง
2. ๋ฐ๋งคํ ํคํธ[ํธ์ง]
2.1. ๋ฐ์ด์ฌ๋ก์ด๋ ์๋ฆฌ์ฆ (BIOLOID)[ํธ์ง]
์์ด๋ค์ ์ํ ์ฐฝ์๋ ฅ ๊ฐ๋ฐ์ฉ ๊ต์ฌ๋ณด๋ก ์ฐ์ด๋, ๊ฑฐ์ ๊ณผํ์์ ์์ค์ ๋จ์ํ ์ ํ์์๋ถํฐ ๋ก๋ด ์ฐ๊ตฌ ๋ชฉ์ ์ผ๋ก ์ด์ฉ๋๋ ๋ณต์กํ ๊ณ ๊ธํํ๊น์ง ๋ค์ํ ์ข ๋ฅ๊ฐ ์์ผ๋ฉฐ, ๊ฐ ๋ถ์๋ณ๋ก ์ ๊ตํ ๋ถํ๋ค์ด ๋ค๋ ์ด์ฉ๋๋ฏ๋ก ๊ฐ๊ฒฉ๋๋ ์๋์ ์ผ๋ก ๋์ ํธ์ด๋ค.
- ๋ฐ์ด์ฌ๋ก์ด๋ IoT: ์ฌ๋ฌผ์ธํฐ๋ท์ ์ง์ ๋ง๋ค์ด๋ณผ ์ ์๋ ํจํค์งํ ๋ ์๋์ด๋ ธ ์ ํ.
- ๋ฐ์ด์ฌ๋ก์ด๋ ์์ด๋์ด: 6๋จ๊ณ์ ๊ฑธ์ณ ์ฐจ๊ทผ์ฐจ๊ทผ ๋ก๋ด๊ณตํ์ ์ ๊ทผํ ์ ์๋ ์๋์ฉ ์ ํ.
- ๋ฐ์ด์ฌ๋ก์ด๋ ๋ค์ ๋ฏธ๋: ์ํ, ์ ๊ฐ ํด๋จธ๋ ธ์ด๋. 50๋ง์์ด ์๋๋ ๊ฐ๊ฒฉ์ ์์ ํ ํด๋จธ๋ ธ์ด๋๋ฅผ ์์ ํ ์ ์์ด ๋ก๋ด๊ณตํ ์ ๋ฌธ์์ ์ง์ ์ฅ๋ฒฝ์ ํ๋จ๊ณ ๋ ๋ฎ์ท๋ค๋ ํ๊ฐ๋ฅผ ๋ฐ๋๋ค. ๋ฐ์ด์ฌ๋ก์ด๋ ํด๋จธ๋ ธ์ด๋ ๋ผ์ธ์ ์ ๋ฌธ๊ธฐ. ์๋ณด๊ฐ ๊ธฐ์กด ax12, ax18์ด ์๋๋ผ ๋ณ๋๋ก ๊ฐ๋ฐ๋ ์ํ์๋ณด๋ฅผ ์ฌ์ฉํ๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ๊ธฐ์กด ๋ฐ์ด์ฌ๋ก์ด๋ ํด๋จธ๋ ธ์ด๋์ ๋นํด ํฌ๊ธฐ๊ฐ ๋ง์ด ์์์ก๋ค.
- ๋ฐ์ด์ฌ๋ก์ด๋ ํ๋ฆฌ๋ฏธ์: ์ธ๊ฐํ ํด๋จธ๋ ธ์ด๋์ ๊ธฐ๋ณธ์ ์ธ ๋์๊ตฌํ์ด ๊ฐ๋ฅํ ์ ํ์ผ๋ก ๋ฐ๋์์ฌ๊ฐ ํ๋ผ์คํฑ์ด๋ค. ๋ชจํฐ๋ 12v ๊ท๊ฒฉ์ ์ฌ์ฉํ๊ณ ์์ผ๋ฉฐ, ์ฐ๊ตฌ๋ชฉ์ ๋ณด๋ค๋ ์ธ๊ฐํ ๋ก๋ด์ ๋ชจ์ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ํ์ต์ฉ์ ๊ฐ๊น๋ค. ๊ฐ๊ฒฉ์ ์ ๊ฐ 99๋ง์.[1] ์ ๊ฒฉ์ด ์ฌํ๊ณ ๋ฌด๊ฒ์ค์ฌ์ด ์์ ํ์ง ์์ ์กฐ๋ฆฝ์ค๋ช ์ ๋๋ก ์กฐ๋ฆฝํด๋ ๋์ด์ง๊ฑฐ๋ ํ๋ค๊ฑฐ๋ฆฌ๋ ๋ฑ ์ฌ๋ฌ๋ชจ๋ก ์ฐ๊ตฌ๋ชฉ์ ์๋ ๋ถํฉํ์ง ์๋๋ค. ๊ต์ก์ฉ์ผ๋ก ์ ํฉํ๋ค.ํ์ฌ ๋ก๋ด ์ฌ๋ฆผํผ์๋๋ steam cup๋ฑ ๊ตญ๋ด ๋ก๋ด๋ํ์์ ๊ฐ์ฅ ๋ง์ด ์ฌ์ฉ๋๋ ํคํธ์ด๋ค.
- ๋ฐ์ด์ฌ๋ก์ด๋ GP: ๋ํ ๋ฐ ๋ก๋ณดํฑ์ค ์ฐ๊ตฌ์์ฉ ํด๋จธ๋ ธ์ด๋๋ก, ํํ๋ ํฌ๊ธฐ๋ ํ๋ฆฌ๋ฏธ์๊ณผ ๋น์ทํ๋ ๊ตฌํ๋ ๋ถ์๊ฐ ๋ ์ธ๋ถ์ ์ด๊ณ ๋ชจํฐ์ ํ์ด ์์ฒด12v, ํ์ฒด18v๋ก ๊ฐํ๋์ด ์กฐ๊ธ ๋ ๋ณต์กํ๊ณ ์ด๋ ค์ด ๋์์ ๊ตฌํํ ์ ์๋ค. ๋ฐ๋์์ฌ๊ฐ ์๋ฃจ๋ฏธ๋์ด๋ผ ๋ด๊ตฌ์ฑ๋ ๋๋ค. ๊ฐ๊ฒฉ์ ๊ตญ๋ด ๊ตฌ์ ์ ์ ๊ฐ 250๋ง์, ๋ฏธ๊ตญ์์ 290๋ง์ ์ .
- ๋ก๋ณดํฐ์ค DarWIn (1.0/2.0): ๋ฐ์ด์ฌ๋ก์ด๋ ๊ฐ์ธ์ฉ ํด๋จธ๋ ธ์ด๋์ ๋ํ์.๋ฐ๋์ค ํ ๊ต์๊ฐ ๊ฐ๋ฐํ์ผ๋ฉฐ, ๊ฐ๊ฒฉ์ ํ์ฌ ๋ค์ด๋ฒ ์ต์ ๊ฐ 990๋ง์. ์ผ๋ฐ์ธ ๋์ ํ๋งค๊ฐ ์๋๋ผ ์ฐ๊ตฌ์ฉ์ผ๋ก ์ฃผ๋ฌธ์ ์ํ๋ ๋ฐฉ์์ด๋ผ ๊ฐ๊ฒฉ์ด ๋งค์ฐ ๋น์ธ๋, ๊ฐ๋ฐ์ ๋ฐ๋์คํ ๊ต์์ ๋ง์ ์ํ๋ฉด ๊ฐ๊ฒฉ์ ์ง์์ ์ผ๋ก ๋จ์ด์ง ๊ฒ์ด๋ผ๊ณ ํ๋ค. ์ด๊ธฐ ๋ฐ๋งค๊ฐ๋ 1200๋ง์ (ํด์ธ $12,000) ์ด์๋ค. 2.0์ 1.0์์ ์ปดํจํฐ๊ฐ ์ ๊ทธ๋ ์ด๋ ๋์๋ค.
- ๋ก๋ณดํฐ์ค ๋๋ง: ์ค์ ์ธ๊ฐ๊ณผ ๋น์ทํ ํฌ๊ธฐ์ ํด๋จธ๋ ธ์ด๋. darpa ๋ก๋ด๋ํ์ ์ถ์ ํด ์ธ๊ณ ๊ฐ์ง์ ์์ํ ๊ฒฝ์์๋ค์ ๋ซ๊ณ ๊ฒฐ์ ๊น์ง ์ง์ถํ๋ค. ์ฒซ ๋ฒ์งธ ๋ฏธ์ ์ธ ์๋์ฐจ ์ด์ ํ๊ธฐ์์๋ ์์ฒญ๋ ๊ธฐ๋ก์ ์ธ์ฐ๋ฉฐ ์ฐ์น์ ๋ ธ๋ฆฌ๊ณ ์์์ผ๋ ๋ ๋ฒ์งธ ๋ฏธ์ ์์ ์ ๋ง ์์ฝ๊ฒ๋ ๋ค๋ฅธ ๋ก๋ด๋ค์ ์์ง์์ผ๋ก ๊ธฐ์ธ์ด์ ธ์๋ ๋ฐ๋ฅ๋๋ฌธ์ ๊ฒฐ๊ตญ ์ด๊ฒ์ ๊ทน๋ณตํ์ง ๋ชปํ๊ณ ๋์ด์ ธ ์๊ฐ์ด ์ง์ฒด๋ผ์ ์ฐ์น์๋ ์คํจํ๋ค. ๊ทธ๋๋ ์ฐ์น์ ๋ํ๋ฏผ๊ตญ์ KAIST๊ฐ ๋ง๋ HUBO ๊ฐ ์ฐจ์งํ๋ค.์ฐ๊ตฌ์๋ ๋ ๋ง์ ๊ฐ์ธ์ด ์ฃผ๋ฌธํ์ฌ ๊ตฌ๋งคํ ์ ์๋ค. ๊ฐ๊ฒฉ์ 3์ฒ๋ง์ ์ .
2.2. ์ฌ๋ก (OLLO)[ํธ์ง]
๋ก๋ด์ ์
๋ฌธํ๊ธฐ์ ์์ฑ๋ง์ถค์ธ ํคํธ์ด๋ค.
์ด 4๊ฐ์ง์ ํคํธ(๋จ๊ณ) ๋ก ๊ตฌ์ฑ๋์ด ์์ผ๋ฉฐ, ๋ง๋ค์ด์ง ํ๋ก๊ทธ๋จ์ ์ ์ฉ์์ผ์ ๋ก๋ด์ ์๋์ํค๊ฑฐ๋, ์์ ์ด ์ง์ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ํ ์ ์๋ค.
ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ํด์ JAVA๋ฅผ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ๋ก๋ณดํฐ์ฆ์์ ์์ฒด๊ฐ๋ฐํ ROBOPLUS 2.0์ ์ฌ์ฉํ๋ค.
๋๋ฆผ ๋ฐ๋งค์ ๋์์ ๋จ์ข ๋์๋ค.
์ด 4๊ฐ์ง์ ํคํธ(๋จ๊ณ) ๋ก ๊ตฌ์ฑ๋์ด ์์ผ๋ฉฐ, ๋ง๋ค์ด์ง ํ๋ก๊ทธ๋จ์ ์ ์ฉ์์ผ์ ๋ก๋ด์ ์๋์ํค๊ฑฐ๋, ์์ ์ด ์ง์ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ํ ์ ์๋ค.
ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ํด์ JAVA๋ฅผ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ๋ก๋ณดํฐ์ฆ์์ ์์ฒด๊ฐ๋ฐํ ROBOPLUS 2.0์ ์ฌ์ฉํ๋ค.
๋๋ฆผ ๋ฐ๋งค์ ๋์์ ๋จ์ข ๋์๋ค.
2.3. ๋๋ฆผ (DREAM)[ํธ์ง]
์ ์ฒด์ ์ธ ๋ถํ ๊ตฌ์ฑ์ ์ฌ๋ก์ ์ ์ฌํ๋ค.[2]
ํ์ฌ ๋ก๋ณด๋ก๋ณด์ ํจ๊ป ๊ตญ๋ด์ ๋ก๋ด์ฌ๋ฆผํผ์๋์ ๊ฐ์ ๋ํ์์ ์ด๋ฑํ์๋ค์ด ์ฐ๋ ํคํธ 2ํ์ค ํ๋์ด๋ค.
์ฑ๊ฒฉ์ ๋ก๋ณด๋ก๋ณด๊ฐ dc100rpm ๋ชจํฐ๋ก ์์ฒญ๋ ํ์ ๋ฐํํ์ฌ ๋ก๋ด ๋ฐ์ด๋ด๊ธฐ์ ๊ฐ์ ๋ฐฐํ๊ฒ์์์๋ ํ์์ด ์ ๋ฆฌํ๋ค๋ฉด,
๋๋ฆผ์ ์์ฒด์ ์ ๊ฐ์,์๋ณด๋ชจํฐ๋ก ๋ก๋ณด๋ก๋ณด ๋ณด๋ค๋ ํ์์ ๋ง์ด ๋ถ์น์น๋ง ์์ฒด์ ์ ๋ชจํฐ์ ํน์ ์ ์ ๊ณ ํจ์ผ๋ก ๋ฐฐํํ๋ธ,์์๋๊ธฐ๊ธฐ ๋ฑ ์ ๊ตํ ์์ ์ ์ ๋ฆฌํ๋ค๊ณ ๋ณผ ์ ์๋ค.
2.4. ์ค๋งํธ (SMART)[ํธ์ง]
์กฐ๋ฆฝ ๋ถํ์ ๋๋ฆผ์์ ์ฌ๋ฌ๊ฐ์ง๊ฐ ํ์ฅ๋ ๋๋. ์ ์ด๊ธฐ๋ ๋ฌ๋ผ์ก์ผ๋ฉฐ ์์ฝ์ผ์, ์์์ผ์ ๋ฑ ์ผ์๋ ๋ช ๊ฐ ์ถ๊ฐ๋์๊ณ ๋ชจํฐ๋ ๋ง์ด ์ฌ์ฉํ๋ฉฐ ๊ทธ ๋๋ฌธ์ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ๋ ๋๋ฆผ๋ณด๋ค ๋ณต์กํ๊ณ ๋ํดํ๋ค. ๋ฌด์๋ณด๋ค ์ค๋งํธํฐ์ ๋ธ๋ฃจํฌ์ค๋ก ์ฐ๋ํด ์กฐ์ข ํ๋ค.
์ ํ๊ตฐ์ ๋๊ฐ์ง.
๋ก๋ณดํฐ์ฆ ์ค๋งํธ (๋จ์ข )
๋ก๋ณดํฐ์ฆ ์ค๋งํธ II: ๊ฑด์ ์ง๋ฅผ ์ฌ์ฉํ๋ ๊ธฐ์กดํ๊ณผ๋ ๋ฌ๋ฆฌ ์ถฉ์ ๊ฐ๋ฅํ ์ด์จ์ ์ง๋ฅผ ์ฌ์ฉํ๋ค.
๋ก๋ณดํฐ์ฆ ์ค๋งํธ lll: ๋ง๋ค ์ ์๋ ๋ก๋ด์ ์ข ๋ฅ๊ฐ ๊ธฐ์กด ์ค๋งํธ ์๋ฆฌ์ฆ๋ณด๋ค ๋ง๋ค.
2.5. ๋ก๋ณดํฐ์ฆ ์์ด๋์ด[ํธ์ง]
2.6. ๋ก๋ณดํฐ์ฆ ํ๋ ์ด[ํธ์ง]
[1] ํญ๋ชฉ ์์ฑ ์ด์ ์๋ ์ด๊ธํคํธ์ ์ข
ํฉํคํธ๊ฐ ์์๋ค. ๊ฐ๊ฐ 28๋ง์๊ณผ 60๋ง์๋์ ๊ฐ๊ฒฉ์ด์์ผ๋ ํ์ฌ๋ ๋จ์ข
๋์๋ค. ์ค๊ณ ํ ํ๋งค์ฒ์์ ์์ธ๋ก ์ผ ๊ฐ๊ฒฉ์ ๊ตฌํ ์ ์์ผ๋ฉฐ ์ด๊ธํคํธ์ ๊ฒฝ์ฐ๋ ์ด๊ธํํ์ ๋ก๋ด์ ์ข
ํฉํคํธ์ ๊ฒฝ์ฐ ์ค๊ธํํ์ ๋ก๋ด์ ์กฐ๋ฆฝํ ์ ์๋ค. ๋น์ฐํ ํ๋ฆฌ๋ฏธ์ ํคํธ๋ ๊ณ ๊ธํํ์ ๋ก๋ด์ ์กฐ๋ฆฝ ๊ฐ๋ฅํ๋ฉฐ ์ด๊ธํคํธ๋ฅผ ๊ตฌ๋งคํด๋ AX-12๋ชจํฐ๋ฅผ 4๊ฐ๋ง ์ถ๊ฐ๊ตฌ์
ํ๋ฉด ์ค๊ธํคํธ ์กฐ๋ฆฝ์ด ๊ฐ๋ฅํ๋ค ๋ชจํฐ์ ๊ฐ๊ฒฉ์ 3๋ง์๋ ํ๋ฐ.
[2] ์ฌ๋ก์์ ๊ฐ์ฅ ํฐ ์ฐจ์ด์ ์ด๋ผ๋ฉด, ๊ฑด์ ์ง๋ฅผ ์ฌ์ฉํ๋ ์ฌ๋ก์๋ ๋ฌ๋ฆฌ ์ด์ชฝ์ ์ถฉ์ ๊ฐ๋ฅํ ๋ฆฌํฌ์ด์จ์ ์ง๋ฅผ ์ฌ์ฉํ๋ค. ๊ทธ ๋ฐ์ ์ฌ๋ก์๋ ์๋ ๋ถํ๋ ์ผ๋ถ ์ถ๊ฐ๋์์ผ๋ ์ฌ๋ก์ ๊ฐ๋ํ์ด๋ผ๊ณ ๋ณด๋ฉด ๋ ๋ฏ.