์ด ๋ฌธ์„œ์˜ ์›๋ณธ์€ ์™ธ๋ถ€ ์œ„ํ‚ค์—์„œ ๊ฐ€์ ธ์™”์Šต๋‹ˆ๋‹ค.
ROBOT IS...
1. ๊ฐœ์š”2. ๋ฐœ๋งคํ•œ ํ‚คํŠธ
2.1. ๋ฐ”์ด์˜ฌ๋กœ์ด๋“œ ์‹œ๋ฆฌ์ฆˆ (BIOLOID)2.2. ์˜ฌ๋กœ (OLLO)2.3. ๋“œ๋ฆผ (DREAM)2.4. ์Šค๋งˆํŠธ (SMART)2.5. ๋กœ๋ณดํ‹ฐ์ฆˆ ์•„์ด๋””์–ด2.6. ๋กœ๋ณดํ‹ฐ์ฆˆ ํ”Œ๋ ˆ์ด

1. ๊ฐœ์š”[ํŽธ์ง‘]

๋Œ€ํ•œ๋ฏผ๊ตญ์˜ ๋กœ๋ด‡ ๊ฐœ๋ฐœ, ์—ฐ๊ตฌ ํšŒ์‚ฌ์ด๋‹ค.

๋ธ”๋Ÿญ ์ˆ˜์ค€์˜ ์•„๋™์šฉ ํ‚คํŠธ๋ถ€ํ„ฐ ์ „๋ฌธ๊ฐ€์šฉ ๋กœ๋ด‡๊นŒ์ง€ ์ƒ์‚ฐํ•œ๋‹ค.

๊ณต์‹ ํ™ˆํŽ˜์ด์ง€

2. ๋ฐœ๋งคํ•œ ํ‚คํŠธ[ํŽธ์ง‘]

2.1. ๋ฐ”์ด์˜ฌ๋กœ์ด๋“œ ์‹œ๋ฆฌ์ฆˆ (BIOLOID)[ํŽธ์ง‘]



์•„์ด๋“ค์„ ์œ„ํ•œ ์ฐฝ์˜๋ ฅ ๊ฐœ๋ฐœ์šฉ ๊ต์žฌ๋ณด๋กœ ์“ฐ์ด๋Š”, ๊ฑฐ์˜ ๊ณผํ•™์ƒ์ž ์ˆ˜์ค€์˜ ๋‹จ์ˆœํ•œ ์ œํ’ˆ์—์„œ๋ถ€ํ„ฐ ๋กœ๋ด‡ ์—ฐ๊ตฌ ๋ชฉ์ ์œผ๋กœ ์ด์šฉ๋˜๋Š” ๋ณต์žกํ•œ ๊ณ ๊ธ‰ํ˜•ํƒœ๊นŒ์ง€ ๋‹ค์–‘ํ•œ ์ข…๋ฅ˜๊ฐ€ ์žˆ์œผ๋ฉฐ, ๊ฐ ๋ถ€์œ„๋ณ„๋กœ ์ •๊ตํ•œ ๋ถ€ํ’ˆ๋“ค์ด ๋‹ค๋Ÿ‰ ์ด์šฉ๋˜๋ฏ€๋กœ ๊ฐ€๊ฒฉ๋Œ€๋Š” ์ƒ๋Œ€์ ์œผ๋กœ ๋†’์€ ํŽธ์ด๋‹ค.
  • ๋ฐ”์ด์˜ฌ๋กœ์ด๋“œ IoT: ์‚ฌ๋ฌผ์ธํ„ฐ๋„ท์„ ์ง์ ‘ ๋งŒ๋“ค์–ด๋ณผ ์ˆ˜ ์žˆ๋Š” ํŒจํ‚ค์ง€ํ™” ๋œ ์•„๋‘์ด๋…ธ ์ œํ’ˆ.
  • ๋ฐ”์ด์˜ฌ๋กœ์ด๋“œ ์•„์ด๋””์–ด: 6๋‹จ๊ณ„์— ๊ฑธ์ณ ์ฐจ๊ทผ์ฐจ๊ทผ ๋กœ๋ด‡๊ณตํ•™์— ์ ‘๊ทผํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๋Š” ์•„๋™์šฉ ์ œํ’ˆ.
  • ๋ฐ”์ด์˜ฌ๋กœ์ด๋“œ ๋‹ค์œˆ ๋ฏธ๋‹ˆ: ์†Œํ˜•, ์ €๊ฐ€ ํœด๋จธ๋…ธ์ด๋“œ. 50๋งŒ์›์ด ์•ˆ๋˜๋Š” ๊ฐ€๊ฒฉ์— ์™„์ œํ’ˆ ํœด๋จธ๋…ธ์ด๋“œ๋ฅผ ์†Œ์œ ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์–ด ๋กœ๋ด‡๊ณตํ•™ ์ž…๋ฌธ์ž์˜ ์ง„์ž…์žฅ๋ฒฝ์„ ํ•œ๋‹จ๊ณ„ ๋” ๋‚ฎ์ท„๋‹ค๋Š” ํ‰๊ฐ€๋ฅผ ๋ฐ›๋Š”๋‹ค. ๋ฐ”์ด์˜ฌ๋กœ์ด๋“œ ํœด๋จธ๋…ธ์ด๋“œ ๋ผ์ธ์˜ ์ž…๋ฌธ๊ธฐ. ์„œ๋ณด๊ฐ€ ๊ธฐ์กด ax12, ax18์ด ์•„๋‹ˆ๋ผ ๋ณ„๋„๋กœ ๊ฐœ๋ฐœ๋œ ์†Œํ˜•์„œ๋ณด๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜๊ธฐ ๋•Œ๋ฌธ์— ๊ธฐ์กด ๋ฐ”์ด์˜ฌ๋กœ์ด๋“œ ํœด๋จธ๋…ธ์ด๋“œ์— ๋น„ํ•ด ํฌ๊ธฐ๊ฐ€ ๋งŽ์ด ์ž‘์•„์กŒ๋‹ค.
  • ๋ฐ”์ด์˜ฌ๋กœ์ด๋“œ ํ”„๋ฆฌ๋ฏธ์—„: ์ธ๊ฐ„ํ˜• ํœด๋จธ๋…ธ์ด๋“œ์˜ ๊ธฐ๋ณธ์ ์ธ ๋™์ž‘๊ตฌํ˜„์ด ๊ฐ€๋Šฅํ•œ ์ œํ’ˆ์œผ๋กœ ๋ฐ”๋””์†Œ์žฌ๊ฐ€ ํ”Œ๋ผ์Šคํ‹ฑ์ด๋‹ค. ๋ชจํ„ฐ๋Š” 12v ๊ทœ๊ฒฉ์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜๊ณ  ์žˆ์œผ๋ฉฐ, ์—ฐ๊ตฌ๋ชฉ์  ๋ณด๋‹ค๋Š” ์ธ๊ฐ„ํ˜• ๋กœ๋ด‡์˜ ๋ชจ์…˜ ํ”„๋กœ๊ทธ๋ž˜๋ฐ ํ•™์Šต์šฉ์— ๊ฐ€๊น๋‹ค. ๊ฐ€๊ฒฉ์€ ์ •๊ฐ€ 99๋งŒ์›.[1] ์œ ๊ฒฉ์ด ์‹ฌํ•˜๊ณ  ๋ฌด๊ฒŒ์ค‘์‹ฌ์ด ์™„์ „ํ•˜์ง€ ์•Š์•„ ์กฐ๋ฆฝ์„ค๋ช…์„œ ๋Œ€๋กœ ์กฐ๋ฆฝํ•ด๋„ ๋„˜์–ด์ง€๊ฑฐ๋‚˜ ํ”๋“ค๊ฑฐ๋ฆฌ๋Š” ๋“ฑ ์—ฌ๋Ÿฌ๋ชจ๋กœ ์—ฐ๊ตฌ๋ชฉ์ ์—๋Š” ๋ถ€ํ•ฉํ•˜์ง€ ์•Š๋Š”๋‹ค. ๊ต์œก์šฉ์œผ๋กœ ์ ํ•ฉํ•˜๋‹ค.ํ˜„์žฌ ๋กœ๋ด‡ ์˜ฌ๋ฆผํ”ผ์•„๋“œ๋‚˜ steam cup๋“ฑ ๊ตญ๋‚ด ๋กœ๋ด‡๋Œ€ํšŒ์—์„œ ๊ฐ€์žฅ ๋งŽ์ด ์‚ฌ์šฉ๋˜๋Š” ํ‚คํŠธ์ด๋‹ค.
  • ๋ฐ”์ด์˜ฌ๋กœ์ด๋“œ GP: ๋Œ€ํšŒ ๋ฐ ๋กœ๋ณดํ‹ฑ์Šค ์—ฐ๊ตฌ์ž์šฉ ํœด๋จธ๋…ธ์ด๋“œ๋กœ, ํ˜•ํƒœ๋‚˜ ํฌ๊ธฐ๋Š” ํ”„๋ฆฌ๋ฏธ์—„๊ณผ ๋น„์Šทํ•˜๋‚˜ ๊ตฌํ˜„๋œ ๋ถ€์œ„๊ฐ€ ๋” ์„ธ๋ถ€์ ์ด๊ณ  ๋ชจํ„ฐ์˜ ํž˜์ด ์ƒ์ฒด12v, ํ•˜์ฒด18v๋กœ ๊ฐ•ํ™”๋˜์–ด ์กฐ๊ธˆ ๋” ๋ณต์žกํ•˜๊ณ  ์–ด๋ ค์šด ๋™์ž‘์„ ๊ตฌํ˜„ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๋‹ค. ๋ฐ”๋””์†Œ์žฌ๊ฐ€ ์•Œ๋ฃจ๋ฏธ๋Š„์ด๋ผ ๋‚ด๊ตฌ์„ฑ๋„ ๋†’๋‹ค. ๊ฐ€๊ฒฉ์€ ๊ตญ๋‚ด ๊ตฌ์ž…์‹œ ์ •๊ฐ€ 250๋งŒ์›, ๋ฏธ๊ตญ์—์„  290๋งŒ์› ์„ .
  • ๋กœ๋ณดํ‹ฐ์Šค DarWIn (1.0/2.0): ๋ฐ”์ด์˜ฌ๋กœ์ด๋“œ ๊ฐœ์ธ์šฉ ํœด๋จธ๋…ธ์ด๋“œ์˜ ๋ํŒ์™•.๋ฐ๋‹ˆ์Šค ํ™ ๊ต์ˆ˜๊ฐ€ ๊ฐœ๋ฐœํ–ˆ์œผ๋ฉฐ, ๊ฐ€๊ฒฉ์€ ํ˜„์žฌ ๋„ค์ด๋ฒ„ ์ตœ์ €๊ฐ€ 990๋งŒ์›. ์ผ๋ฐ˜์ธ ๋Œ€์ƒ ํŒ๋งค๊ฐ€ ์•„๋‹ˆ๋ผ ์—ฐ๊ตฌ์šฉ์œผ๋กœ ์ฃผ๋ฌธ์ œ์ž‘ํ•˜๋Š” ๋ฐฉ์‹์ด๋ผ ๊ฐ€๊ฒฉ์ด ๋งค์šฐ ๋น„์‹ธ๋‚˜, ๊ฐœ๋ฐœ์ž ๋ฐ๋‹ˆ์Šคํ™ ๊ต์ˆ˜์˜ ๋ง์— ์˜ํ•˜๋ฉด ๊ฐ€๊ฒฉ์€ ์ง€์†์ ์œผ๋กœ ๋–จ์–ด์งˆ ๊ฒƒ์ด๋ผ๊ณ  ํ•œ๋‹ค. ์ดˆ๊ธฐ ๋ฐœ๋งค๊ฐ€๋Š” 1200๋งŒ์› (ํ•ด์™ธ $12,000) ์ด์—ˆ๋‹ค. 2.0์€ 1.0์—์„œ ์ปดํ“จํ„ฐ๊ฐ€ ์—…๊ทธ๋ ˆ์ด๋“œ ๋˜์—ˆ๋‹ค.
  • ๋กœ๋ณดํ‹ฐ์Šค ๋˜˜๋ง: ์‹ค์ œ ์ธ๊ฐ„๊ณผ ๋น„์Šทํ•œ ํฌ๊ธฐ์˜ ํœด๋จธ๋…ธ์ด๋“œ. darpa ๋กœ๋ด‡๋Œ€ํšŒ์— ์ถœ์ „ํ•ด ์„ธ๊ณ„ ๊ฐ์ง€์˜ ์Ÿ์Ÿํ•œ ๊ฒฝ์Ÿ์ž๋“ค์„ ๋šซ๊ณ  ๊ฒฐ์„ ๊นŒ์ง€ ์ง„์ถœํ–ˆ๋‹ค. ์ฒซ ๋ฒˆ์งธ ๋ฏธ์…˜์ธ ์ž๋™์ฐจ ์šด์ „ํ•˜๊ธฐ์—์„œ๋Š” ์—„์ฒญ๋‚œ ๊ธฐ๋ก์„ ์„ธ์šฐ๋ฉฐ ์šฐ์Šน์„ ๋…ธ๋ฆฌ๊ณ  ์žˆ์—ˆ์œผ๋‚˜ ๋‘ ๋ฒˆ์งธ ๋ฏธ์…˜์—์„œ ์ •๋ง ์•„์‰ฝ๊ฒŒ๋„ ๋‹ค๋ฅธ ๋กœ๋ด‡๋“ค์˜ ์›€์ง์ž„์œผ๋กœ ๊ธฐ์šธ์–ด์ ธ์žˆ๋˜ ๋ฐ”๋‹ฅ๋•Œ๋ฌธ์— ๊ฒฐ๊ตญ ์ด๊ฒƒ์„ ๊ทน๋ณตํ•˜์ง€ ๋ชปํ•˜๊ณ  ๋„˜์–ด์ ธ ์‹œ๊ฐ„์ด ์ง€์ฒด๋ผ์„œ ์šฐ์Šน์—๋Š” ์‹คํŒจํ–ˆ๋‹ค. ๊ทธ๋ž˜๋„ ์šฐ์Šน์€ ๋Œ€ํ•œ๋ฏผ๊ตญ์˜ KAIST๊ฐ€ ๋งŒ๋“  HUBO ๊ฐ€ ์ฐจ์ง€ํ–ˆ๋‹ค.์—ฐ๊ตฌ์†Œ๋‚˜ ๋ˆ ๋งŽ์€ ๊ฐœ์ธ์ด ์ฃผ๋ฌธํ•˜์—ฌ ๊ตฌ๋งคํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๋‹ค. ๊ฐ€๊ฒฉ์€ 3์ฒœ๋งŒ์› ์„ .

2.2. ์˜ฌ๋กœ (OLLO)[ํŽธ์ง‘]

๋กœ๋ด‡์„ ์ž…๋ฌธํ•˜๊ธฐ์— ์•ˆ์„ฑ๋งŸ์ถค์ธ ํ‚คํŠธ์ด๋‹ค.

์ด 4๊ฐ€์ง€์˜ ํ‚คํŠธ(๋‹จ๊ณ„) ๋กœ ๊ตฌ์„ฑ๋˜์–ด ์žˆ์œผ๋ฉฐ, ๋งŒ๋“ค์–ด์ง„ ํ”„๋กœ๊ทธ๋žจ์„ ์ ์šฉ์‹œ์ผœ์„œ ๋กœ๋ด‡์„ ์ž‘๋™์‹œํ‚ค๊ฑฐ๋‚˜, ์ž์‹ ์ด ์ง์ ‘ ํ”„๋กœ๊ทธ๋ž˜๋ฐ ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๋‹ค.

ํ”„๋กœ๊ทธ๋ž˜๋ฐ ํˆด์€ JAVA๋ฅผ ๊ธฐ๋ฐ˜์œผ๋กœ ๋กœ๋ณดํ‹ฐ์ฆˆ์—์„œ ์ž์ฒด๊ฐœ๋ฐœํ•œ ROBOPLUS 2.0์„ ์‚ฌ์šฉํ•œ๋‹ค.

๋“œ๋ฆผ ๋ฐœ๋งค์™€ ๋™์‹œ์— ๋‹จ์ข…๋˜์—ˆ๋‹ค.

2.3. ๋“œ๋ฆผ (DREAM)[ํŽธ์ง‘]



์ „์ฒด์ ์ธ ๋ถ€ํ’ˆ ๊ตฌ์„ฑ์€ ์˜ฌ๋กœ์™€ ์œ ์‚ฌํ•˜๋‹ค.[2]

ํ˜„์žฌ ๋กœ๋ณด๋กœ๋ณด์™€ ํ•จ๊ป˜ ๊ตญ๋‚ด์˜ ๋กœ๋ด‡์˜ฌ๋ฆผํ”ผ์•„๋“œ์™€ ๊ฐ™์€ ๋Œ€ํšŒ์—์„œ ์ดˆ๋“ฑํ•™์ƒ๋“ค์ด ์“ฐ๋Š” ํ‚คํŠธ 2ํƒ‘์ค‘ ํ•˜๋‚˜์ด๋‹ค.

์„ฑ๊ฒฉ์€ ๋กœ๋ณด๋กœ๋ณด๊ฐ€ dc100rpm ๋ชจํ„ฐ๋กœ ์—„์ฒญ๋‚œ ํž˜์„ ๋ฐœํœ˜ํ•˜์—ฌ ๋กœ๋ด‡ ๋ฐ€์–ด๋‚ด๊ธฐ์™€ ๊ฐ™์€ ๋ฐฐํ‹€๊ฒŒ์ž„์—์„œ๋Š” ํ•œ์—†์ด ์œ ๋ฆฌํ•˜๋‹ค๋ฉด,
๋“œ๋ฆผ์€ ์ž์ฒด์ œ์ž‘ ๊ฐ์†,์„œ๋ณด๋ชจํ„ฐ๋กœ ๋กœ๋ณด๋กœ๋ณด ๋ณด๋‹ค๋Š” ํž˜์—์„œ ๋งŽ์ด ๋ถ€์น˜์น˜๋งŒ ์ž์ฒด์ œ์ž‘ ๋ชจํ„ฐ์˜ ํŠน์œ ์˜ ์ •๊ณ ํ•จ์œผ๋กœ ๋ฐฐํ‹€ํ๋ธŒ,์ƒ์ž๋„˜๊ธฐ๊ธฐ ๋“ฑ ์ •๊ตํ•œ ์ž‘์—…์— ์œ ๋ฆฌํ•˜๋‹ค๊ณ  ๋ณผ ์ˆ˜ ์žˆ๋‹ค.

2.4. ์Šค๋งˆํŠธ (SMART)[ํŽธ์ง‘]



์กฐ๋ฆฝ ๋ถ€ํ’ˆ์€ ๋“œ๋ฆผ์—์„œ ์—ฌ๋Ÿฌ๊ฐ€์ง€๊ฐ€ ํ™•์žฅ๋œ ๋А๋‚Œ. ์ œ์–ด๊ธฐ๋„ ๋‹ฌ๋ผ์กŒ์œผ๋ฉฐ ์ƒ‰์•ฝ์„ผ์„œ, ์ž์„์„ผ์„œ ๋“ฑ ์„ผ์„œ๋„ ๋ช‡ ๊ฐœ ์ถ”๊ฐ€๋˜์—ˆ๊ณ  ๋ชจํ„ฐ๋„ ๋งŽ์ด ์‚ฌ์šฉํ•˜๋ฉฐ ๊ทธ ๋•Œ๋ฌธ์— ํ”„๋กœ๊ทธ๋ž˜๋ฐ๋„ ๋“œ๋ฆผ๋ณด๋‹ค ๋ณต์žกํ•˜๊ณ  ๋‚œํ•ดํ•˜๋‹ค. ๋ฌด์—‡๋ณด๋‹ค ์Šค๋งˆํŠธํฐ์„ ๋ธ”๋ฃจํˆฌ์Šค๋กœ ์—ฐ๋™ํ•ด ์กฐ์ข…ํ•œ๋‹ค.

์ œํ’ˆ๊ตฐ์€ ๋‘๊ฐ€์ง€.

๋กœ๋ณดํ‹ฐ์ฆˆ ์Šค๋งˆํŠธ (๋‹จ์ข…)
๋กœ๋ณดํ‹ฐ์ฆˆ ์Šค๋งˆํŠธ II: ๊ฑด์ „์ง€๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜๋˜ ๊ธฐ์กดํŒ๊ณผ๋Š” ๋‹ฌ๋ฆฌ ์ถฉ์ „ ๊ฐ€๋Šฅํ•œ ์ด์˜จ์ „์ง€๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•œ๋‹ค.
๋กœ๋ณดํ‹ฐ์ฆˆ ์Šค๋งˆํŠธ lll: ๋งŒ๋“ค ์ˆ˜ ์žˆ๋Š” ๋กœ๋ด‡์˜ ์ข…๋ฅ˜๊ฐ€ ๊ธฐ์กด ์Šค๋งˆํŠธ ์‹œ๋ฆฌ์ฆˆ๋ณด๋‹ค ๋งŽ๋‹ค.

2.5. ๋กœ๋ณดํ‹ฐ์ฆˆ ์•„์ด๋””์–ด[ํŽธ์ง‘]

2.6. ๋กœ๋ณดํ‹ฐ์ฆˆ ํ”Œ๋ ˆ์ด[ํŽธ์ง‘]

[1] ํ•ญ๋ชฉ ์ž‘์„ฑ ์ด์ „์—๋Š” ์ดˆ๊ธ‰ํ‚คํŠธ์™€ ์ข…ํ•ฉํ‚คํŠธ๊ฐ€ ์žˆ์—ˆ๋‹ค. ๊ฐ๊ฐ 28๋งŒ์›๊ณผ 60๋งŒ์›๋Œ€์˜ ๊ฐ€๊ฒฉ์ด์—ˆ์œผ๋‚˜ ํ˜„์žฌ๋Š” ๋‹จ์ข…๋˜์—ˆ๋‹ค. ์ค‘๊ณ ํ’ˆ ํŒ๋งค์ฒ˜์—์„œ ์˜์™ธ๋กœ ์‹ผ ๊ฐ€๊ฒฉ์— ๊ตฌํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์œผ๋ฉฐ ์ดˆ๊ธ‰ํ‚คํŠธ์˜ ๊ฒฝ์šฐ๋Š” ์ดˆ๊ธ‰ํ˜•ํƒœ์˜ ๋กœ๋ด‡์„ ์ข…ํ•ฉํ‚คํŠธ์˜ ๊ฒฝ์šฐ ์ค‘๊ธ‰ํ˜•ํƒœ์˜ ๋กœ๋ด‡์„ ์กฐ๋ฆฝํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๋‹ค. ๋‹น์—ฐํžˆ ํ”„๋ฆฌ๋ฏธ์—„ ํ‚คํŠธ๋Š” ๊ณ ๊ธ‰ํ˜•ํƒœ์˜ ๋กœ๋ด‡์„ ์กฐ๋ฆฝ ๊ฐ€๋Šฅํ•˜๋ฉฐ ์ดˆ๊ธ‰ํ‚คํŠธ๋ฅผ ๊ตฌ๋งคํ•ด๋„ AX-12๋ชจํ„ฐ๋ฅผ 4๊ฐœ๋งŒ ์ถ”๊ฐ€๊ตฌ์ž…ํ•˜๋ฉด ์ค‘๊ธ‰ํ‚คํŠธ ์กฐ๋ฆฝ์ด ๊ฐ€๋Šฅํ•˜๋‹ค ๋ชจํ„ฐ์˜ ๊ฐ€๊ฒฉ์€ 3๋งŒ์›๋Œ€ ํ›„๋ฐ˜.
[2] ์˜ฌ๋กœ์™€์˜ ๊ฐ€์žฅ ํฐ ์ฐจ์ด์ ์ด๋ผ๋ฉด, ๊ฑด์ „์ง€๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜๋˜ ์˜ฌ๋กœ์™€๋Š” ๋‹ฌ๋ฆฌ ์ด์ชฝ์€ ์ถฉ์ „ ๊ฐ€๋Šฅํ•œ ๋ฆฌํŠฌ์ด์˜จ์ „์ง€๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•œ๋‹ค. ๊ทธ ๋ฐ–์— ์˜ฌ๋กœ์—๋Š” ์—†๋Š” ๋ถ€ํ’ˆ๋„ ์ผ๋ถ€ ์ถ”๊ฐ€๋˜์—ˆ์œผ๋‹ˆ ์˜ฌ๋กœ์˜ ๊ฐœ๋Ÿ‰ํŒ์ด๋ผ๊ณ  ๋ณด๋ฉด ๋  ๋“ฏ.