์ด ๋ฌธ์„œ์˜ ์›๋ณธ์€ ์™ธ๋ถ€ ์œ„ํ‚ค์—์„œ ๊ฐ€์ ธ์™”์Šต๋‹ˆ๋‹ค.
RAST์—์„œ ๋„˜์–ด์˜ด
1. ๊ฐœ์š”2. ํšŒ์ „์ต๊ธฐ์˜ ์ฐฉํ•จ ์žฅ์น˜
2.1. ํ•˜ํ‘ผ2.2. RAST(Recovery Assist, Secure and Traverse) ์‹œ์Šคํ…œ2.3. HOIST
3. ๊ณ ์ •์ต๊ธฐ ์ฐฉํ•จ ์žฅ์น˜
3.1. ์–ด๋ ˆ์ŠคํŒ… ๊ธฐ์–ด3.2. ๊ณ ์ •์ต UAV์šฉ ์ฐฉํ•จ ์žฅ์น˜
4. ๊ด€๋ จ ๋ฌธ์„œ

๋ฌธ๋ฌด๋Œ€์™•ํ•จ ํ•จ๋ฏธ ๊ฐ‘ํŒ์— ์žฅ์ฐฉ๋œ ํ•˜ํ‘ผ ์‹œ์Šคํ…œ. ๋ง์Šคํ—ฌ๊ธฐ ๋ฐ‘์— ๊ทธ๋ฆฌ๋“œ๊ฐ€ ๋ณด์ธ๋‹ค.

1. ๊ฐœ์š”[ํŽธ์ง‘]

ํ•จ์ • ์ฐฉํ•จ ์žฅ์น˜๋Š” ์ฐฉ๋ฅ™์ง€๊ฐ€ ๊ณ ์ •๋˜์–ด์žˆ๋Š” ์œก์ƒ๊ณผ ๋‹ฌ๋ฆฌ ์ฐฉ๋ฅ™์žฅ์†Œ๊ฐ€ ํ•ญ์ƒ ์ขŒ์šฐ์ „ํ›„๋กœ ์š”๋™์น˜๋Š” ํŠน์ˆ˜ํ•œ ํ™˜๊ฒฝ์ธ ํ•จ์ •์œ„์—์„œ์˜ ํšŒ์ „์ต๊ธฐ ํ˜น์€ ๊ณ ์ •์ต๊ธฐ์˜ ์ฐฉํ•จ์„ ๋ณด์กฐํ•˜๋Š” ์žฅ๋น„์ด๋‹ค. ์žฅ๋น„์˜ ์ˆ˜์ค€์€ ์ฐฉํ•จ์„ ๋ณด์กฐํ•˜๋Š” ์ˆ˜์ค€๋ถ€ํ„ฐ ๊ฐ•์ œ ์ฐฉํ•จ์‹œ์ผœ ์ด์†ก๊นŒ์ง€ ๊ฐ€๋Šฅํ•œ ์ˆ˜์ค€๊นŒ์ง€ ๋‹ค์–‘ํ•˜๋‹ค.

2. ํšŒ์ „์ต๊ธฐ์˜ ์ฐฉํ•จ ์žฅ์น˜[ํŽธ์ง‘]

2.1. ํ•˜ํ‘ผ[ํŽธ์ง‘]

ํ•˜ํ‘ผ ์‹œ์Šคํ…œ์— ์“ฐ์ด๋Š” ๊ทธ๋ฆฌ๋“œ
ํ•˜ํ‘ผ ํ•จ์ • ์ฐฉํ•จ ์žฅ๋น„๋Š” ๋น„ํ–‰์ฒด์˜ ํ•จ์ •์ฐฉํ•จ์„ ๋ณด์กฐํ•˜๋Š” ์žฅ์น˜์ด๋‹ค. ํ•จ๋ฏธ ๊ฐ‘ํŒ์— ์„ค์น˜๋œ ๊ทธ๋ฌผ๋ง์— ํ—ฌ๋ฆฌ์ฝฅํ„ฐ์™€ ๊ฐ™์€ ๋น„ํ–‰์ฒด๊ฐ€ ์ž‘์‚ด(ํ•˜ํ‘ผ)์„ ์˜์•„ ๊ทธ๋ฌผ๋ง์— ๊ณ ์ •์‹œ์ผœ ์‚ฌ์šฉํ•œ๋‹ค. ์ •ํ™•ํžˆ๋Š” ์œ๋‹ค๊ธฐ๋ณด๋‹ค ์กฐ์ข…์‚ฌ์˜ ๋›ฐ์–ด๋‚œ ์กฐ์ข…์‹ค๋ ฅ์œผ๋กœ ์–ด์ฐŒ์ €์ฐŒ ์ฐฉํ•จํ•œ ํ›„ ๊ธฐ์ฒดํ•˜๋ถ€์˜ ์ง‘๊ฒŒ๋ชจ์–‘ ํŒ”์„ ๊ทธ๋ฆฌ๋“œ์— ๊ฝ‚์•„ ๊ณ ์ •ํ•˜๋Š” ์‹์ด๋‹ค. ๋”ฑํžˆ ํ—ฌ๊ธฐ์—์„œ ๋ฐœ์‚ฌ๋˜๋Š” ๋ฌผ์ฒด๋Š” ์—†๋‹ค. ์˜์ƒ์„ ์ฐธ๊ณ ํ•˜๊ธธ ๋ฐ”๋ž€๋‹ค. ์˜์ƒ ํ›„๋ฐ˜๋ถ€์— ๋ง์Šคํ—ฌ๊ธฐ๊ฐ€ ๊ฐ€๊นŒ์Šค๋กœ ์ฐฉํ•จํ•œ ํ›„ ๋ฐ”๋‹ฅ์—์„œ ๋ญ”๊ฐ€๊ฐ€ ๊ทธ๋ฆฌ๋“œ๋ฅผ ํ–ฅํ•ด ๋‚ด๋ ค์˜ค๋Š”๊ฒƒ์ด ๋ณด์ผ ๊ฒƒ์ด๋‹ค. ์žฅ๋น„์ž์ฒด์˜ ๊ฐ€๊ฒฉ ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ  ์œ ์ง€๋น„๊ฐ€ ์‹ธ๋‹ค๋Š” ์žฅ์ ์ด์žˆ์ง€๋งŒ ์˜†์œผ๋กœ๋Š” ยฑ5หš, ์•ž๋’ค๋กœ๋Š” ยฑ3หš์˜ ์ƒํ™ฉ์—์„œ๋งŒ ์•ˆ์ „ํ•œ ์ฐฉํ•จ์„ ๋ณด์žฅํ•œ๋‹ค. ํ•ด์ƒ์˜ ํŒŒ๋„๊ฐ€ ์กฐ๊ธˆ๋งŒ ๋†’๊ฑฐ๋‚˜ ๋‚ ์”จ๊ฐ€ ์ข‹์ง€ ์•Š์œผ๋ฉด ์•„์˜ˆ ์ž‘์ „์„ ๋ชปํ•˜๋Š” ๊ฒฝ์šฐ๊ฐ€ ์ƒ๊ธด๋‹ค. ๋” ํ•˜ํ‘ผ์€ ์ฐฉํ•จํ›„ ํ—ฌ๊ธฐ๊ฐ€ ํ•จ ๋ฐ–์œผ๋กœ ๋–จ์–ด์ง€๋Š”๊ฒƒ์„ ๋ง‰์„ ๋ฟ ๊ฐ•์ œ์ฐฉํ•จ๊ธฐ๋Šฅ์€ ์—†๋‹ค. ์ด์†ก๊ธฐ๋Šฅ์ด ์—†๊ธฐ ๋•Œ๋ฌธ์— ํ—ฌ๋ฆฌ์ฝฅํ„ฐ๊ฐ€ ์ฐฉ๋ฅ™ํ•œํ›„ ๊ฒฉ๋‚ฉ๊ณ ๊นŒ์ง€๋Š” ๊ฒฐ๊ตญ ์ธ๋ ฅ์œผ๋กœ ์šด์†กํ•ด์•ผํ•œ๋‹ค.

ํ•˜ํ‘ผ ์ฐฉํ•จ ์žฅ๋น„๋Š” ํ•ด๊ตฐ ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ  ํ•ด์–‘๊ฒฝ์ฐฐ์ด ์šด์šฉํ•˜๊ณ  ์žˆ๋Š”๋ฐ ๋Œ€์ž ์ „์„ ์ˆ˜ํ–‰ํ•ด์•ผํ•  ์ผ์ด ๊ฑฐ์˜ ์—†๋Š” ํ•ด์–‘๊ฒฝ์ฐฐ๊ณผ ๋‹ฌ๋ฆฌ ๋Œ€์ž ์ „ ํ˜น์€ ๊ทธ ์ด์ƒ์˜ ์ž„๋ฌด๋ฅผ ์ˆ˜ํ–‰ํ•ด์•ผํ•˜๋Š” ํ•ด๊ตฐ์€ ์•„์ง๊นŒ์ง€๋„ RAST์™€ ๊ฐ™์€ ์„ ์ง„์ ์ธ ํ—ฌ๋ฆฌ์ฝฅํ„ฐ ์ž๋™ ๊ตฌ์† ๋ฐ ์ด์†ก ์‹œ์Šคํ…œ์„ ๋„์ž…ํ•˜๊ณ  ์žˆ์ง€ ์•Š๊ณ  ์žˆ์–ด ์•ผ๊ฐ„์ด๋‚˜ ์•…์ฒœํ›„ ์‹œ ํ—ฌ๋ฆฌ์ฝฅํ„ฐ ์šด์šฉ์— ์Šค์Šค๋กœ ํฐ ์ œ์•ฝ์„ ๊ฑธ๊ณ  ์žˆ๋‹ค. ๊ฒฐ๊ตญ ํ•ด๊ตฐ๋„ ์ด ๋ฌธ์ œ๋ฅผ ์ธ์‹ํ•˜๊ณ  RAST ๋ณด๋‹ค๋Š” ๋ชปํ•˜์ง€๋งŒ ์„ธ์ข…๋Œ€์™•๊ธ‰ ๊ตฌ์ถ•ํ•จ๋ถ€ํ„ฐ ๋ณ„๋„์˜ ์ด์†ก์žฅ๋น„๋ฅผ ์žฅ์ฐฉํ•˜์—ฌ ์ž๋™์œผ๋กœ ์ด์†ก์‹œํ‚ค๊ธฐ ์‹œ์ž‘ํ–ˆ๋‹ค. ์„ธ์ข…๋Œ€์™•๊ธ‰์— RAST๋‚˜ HOIST๊ฐ€ ์—†๋Š”๋ฐ๋„ ๋น„ํ–‰๊ฐ‘ํŒ์— ๋ ˆ์ผ์ด ์žˆ๋Š” ๊ฑด ๊ทธ ๋•Œ๋ฌธ.

2.2. RAST(Recovery Assist, Secure and Traverse) ์‹œ์Šคํ…œ[ํŽธ์ง‘]

RAST ์‹œ์Šคํ…œ์€ ์ฐฉํ•จ๋งŒ ๋„์›€์„ ์ฃผ๋Š” ํ•˜ํ‘ผ ์‹œ์Šคํ…œ๊ณผ๋Š” ๋‹ฌ๋ฆฌ ์ด์†ก ๊ธฐ๋Šฅ๋„ ๋ณด์œ ํ•œ ์žฅ๋น„๋กœ ๊ทน๋‹จ์ ์ธ ์•…์ฒœํ›„์‹œ์—๋„ ํ—ฌ๋ฆฌ์ฝฅํ„ฐ์˜ ์•ˆ์ „ํ•œ ์ฐฉ๋ฅ™์„ ๋ณด์žฅํ•  ๋ฟ๋งŒ ์•„๋‹ˆ๋ผ ๊ฒฉ๋‚ฉ๊ณ  ์ถœ์ž… ๋˜ํ•œ ์ฑ…์ž„์ง„๋‹ค. RAST์‹œ์Šคํ…œ์˜ ๊ฒฝ์šฐ ๊ฐ‘ํŒ์— ๋ถ€์ฐฉ๋œ ์™€์ด์–ด๋ฅผ ํ—ฌ๊ธฐ์—์„œ ๋‚ด๋ฆฌ๋Š” ์™€์ด์–ด์— ์—ฐ๊ฒฐํ•œ ํ›„ ํ—ฌ๊ธฐ์—์„œ ์™€์ด์–ด๋ฅผ ๋Œ์–ด ์˜ฌ๋ ค ์ฐฉ๋ฅ™ํ•  ํ•จ์„ ์˜ ์™€์ด์–ด๋ฅผ ๊ธฐ์ฒด์— ๊ณ ์ •์‹œํ‚จ๋‹ค. ์ดํ›„ ๊ฐ‘ํŒ์—์„œ ์™€์ด์–ด๋ฅผ ์œˆ์น˜๋ฅผ ์ด์šฉ, ํ—ฌ๋ฆฌ์ฝฅํ„ฐ๋ฅผ ์žก์•„ ๊ฐ•์ œ๋กœ ๋Œ์–ด๋‹น๊ฒจ ์ฐฉ๋ฅ™์‹œํ‚จ๋‹ค. ์ฐฉ๋ฅ™ํ›„ ํ—ฌ๊ธฐ ๊ธฐ์ฒด ํ•˜๋ถ€์˜ ๊ณ ์ •ํ„ฑ์— ๊ณ ์ •์žฅ์น˜[1] ๋ฅผ ๊ณ ์ •ํ•˜๋ฉด ๋. ๋•Œ๋ฌธ์— ๊ณ ๋„์˜ ์ฐฉ๋ฅ™์‹ค๋ ฅ์ด ์š”๊ตฌ๋˜์—ˆ๋˜ ํ•˜ํ‘ผ ์‹œ์Šคํ…œ๊ณผ ๋‹ฌ๋ฆฌ ์กฐ์ข…์‚ฌ์˜ ๋ถ€๋‹ด์ด ์ ๋‹ค. ํ•˜์ง€๋งŒ ๋‹น์—ฐํžˆ ํ•˜ํ‘ผ๋ณด๋‹ค ๋น„์‹ธ๋ฉฐ ์œ ์ง€๋น„ ๋˜ํ•œ ๋” ๋†’๋‹ค. RAST๋ฐฉ์‹์„ ์„ค๋ช…ํ•˜๋Š” ์˜์ƒ์ด๋‹ค.

๋ฏธ ํ•ด๊ตฐ์˜ ํ”„๋ฆฌ๊นƒ๊ธ‰ ์ด์ƒ ์ „ํˆฌ ํ•จ์„ ๋“ค, ์˜๊ตญ, ํ”„๋ž‘์Šค, ์ดํƒˆ๋ฆฌ์•„, ์ผ๋ณธ ํ•ด์ƒ์ž์œ„๋Œ€ ๋“ฑ ๋Œ€๋ถ€๋ถ„์˜ ์„ ์ง„๊ตญ ํ•ด๊ตฐ๋“ค์ด ์šด์šฉํ•˜๋Š” ๊ตฌ์ถ•ํ•จ๊ธ‰ ํ•จ์„ ์— ํ•„์ˆ˜์ ์œผ๋กœ ํƒ‘์žฌ๋˜๊ณ  ์žˆ๋‹ค.

2.3. HOIST[ํŽธ์ง‘]

๋…์ผ ํ•ด๊ตฐ์˜ ์ž‘์„ผ๊ธ‰ ๋ฐฉ๊ณตํ˜ธ์œ„ํ•จ ํ•จ๋ฏธ ๊ฐ‘ํŒ์— ์„ค์น˜๋œ HOIST์ฐฉํ•จ ์žฅ์น˜
HOIST ์‹œ์Šคํ…œ์€ RAST ์‹œ์Šคํ…œ๊ณผ ๊ธฐ๋ณธ์ ์ธ ์‚ฌํ•ญ์€ ๋น„์Šทํ•˜๋‹ค. ํ•˜์ง€๋งŒ HOIST์˜ ๊ฒฝ์šฐ ๋™์ฒด๋งŒ์„ ๊ณ ์ •ํ•˜๋Š” RAST์™€ ๋‹ฌ๋ฆฌ ์„ธ ๋ฐ”ํ€ด๋ฅผ ๋ชจ๋‘ ๊ณ ์ •์‹œ์ผœ์ค€๋‹ค. ๋•Œ๋ฌธ์— ํ•จ์ •์ด ์ „๋ณต๋˜์ง€์•Š๋Š” ์ด์ƒ ์ฐฉ๋ฅ™ํ•œ ํ—ฌ๊ธฐ๊ฐ€ ๊ฐ‘ํŒ์„ ์ดํƒˆํ•˜๋Š” ์ผ์€ ์—†๋‹ค.

3. ๊ณ ์ •์ต๊ธฐ ์ฐฉํ•จ ์žฅ์น˜[ํŽธ์ง‘]

3.1. ์–ด๋ ˆ์ŠคํŒ… ๊ธฐ์–ด[ํŽธ์ง‘]

3.2. ๊ณ ์ •์ต UAV์šฉ ์ฐฉํ•จ ์žฅ์น˜[ํŽธ์ง‘]




์ค‘ยท์†Œํ˜• ๊ณ ์ •์ต UAV๋“ค์€ ๋ณดํ†ต ์ข์€ ๊ฐ‘ํŒ์— ์ฐฉ๋ฅ™ํ•  ์ˆ˜ ์—†๊ณ , ๋žœ๋”ฉ๊ธฐ์–ด๊ฐ€ ์•„์˜ˆ ์—†๋Š” ๊ฒฝ์šฐ๋„ ์žˆ๊ธฐ ๋•Œ๋ฌธ์— ๊ณต์ค‘์—์„œ ๋‚š์•„ ์ฑ„๋Š” ๋ฐฉ์‹์œผ๋กœ ์ฐฉํ•จ ์‹œํ‚ค๋Š” ์‹œ์Šคํ…œ์ด ๊ฐœ๋ฐœ๋˜๊ณ  ์žˆ๋‹ค.

4. ๊ด€๋ จ ๋ฌธ์„œ[ํŽธ์ง‘]

[1] ์ฒซ๋ฒˆ์งธ์‚ฌ์ง„์— ๋‚˜์˜ค๋Š” ๋„ค๋ชจ๋‚œ ๊ตฌ์กฐ๋ฌผ์ด ํ—ฌ๊ธฐ๊ณ ์ •์žฅ์น˜๋‹ค. ์™€์ด์–ด๊ฐ€ ๋‚˜์˜ค๋Š” ์žฅ์น˜ ๋ฐ”๋กœ ์œ„์— ๋„ค๋ชจ๋‚œ ๊ตฌ์กฐ๋ฌผ์„ ์œ„์น˜์‹œ์ผœ ์ฐฉ๋ฅ™์‹œ ์™€์ด์–ด๋ฅผ ๋ฐฉํ•ดํ•˜์ง€์•Š๊ณ , ์ฐฉ๋ฅ™ํ›„ ์ฆ‰๊ฐ์ ์ธ ๊ณ ์ •์ด ๊ฐ€๋Šฅํ•˜๋‹ค.